Zbog sukoba na relacija FIBA – EKA (kompanija koja rukovodi Evroligom) selektori košarkaških reprezentacija bili su primorani da pozovu igrače koji ne igraju u elitnom evropskom takmičenju pa su dresove nacionalnog tima zadužili i neki momci koji su ranije bili pozivani, ali u posljednje vrijeme nisu igrali.
Jedan od takvih u selekciji Srbije je i Milenko Tepić vrhunski talenat od prije desetak godina koji nije opravdao očekivanja. Rođen je 1987. godine u Novom Sadu gdje je počeo da trenira košarku sa samo devet godina u školi košarke Sports world da bi 2000. prešao u Vojvodinu.
Za Novosađane je igrao do 2006. kada su ga uočili skauti Partizana i doveli u svoj klub. Prve sezone sa “crno-bijelima” osvojio je nacionalno prvenstvo, Jadransku ligu i plasirao se u drugu fazu Evrolige. Sa Beograđanima je osvojio dva Kupa Radivoja Koraća, tri titule Jadranske lige i tri titule u Košarkaškoj ligi Srbije. Bio je dio trojca TNT (Tepić, Novica Veličković, Uroš Tripković) koji je nosio igru Partizana i zbog dobrih partija sva trojica su zaslužila poziv selektora Dušana Ivkovića u reprezentaciju Srbije za Evropsko prvenstvo 2009.
Odlične partije preporučile su ga grčkom Panatinaikosu čiji je trener bio Željko Obradović koji nije želio da nekom drugom prepusti biser iz svog bivšeg kluba pa je sa njim potpisao trogodišnji ugovor vrijedan tri miliona evra. I pored činjenice da je imao priliku da sarađuje sa jednim od najboljim evropskih trenera svih vremena nije se snašao u Atini. Nije pružao očekivane partije i jednostavno je stagnirao pa je ekipu napustio nakon dvije sezone. Sa “zelenima” je osvojio dvije titule u Grčkoj i trofej Evrolige 2011.
Nakon rastanka sa Grcima nova destinacija bila je Španija gdje je parafirao ugovor sa Kahasolom iz Sevilje. Nakon isteka ugovora tokom jula 2013. prešao je u Lijetuvos Ritas, ali je Litvance napustio već u decembru pa se vratio u Partizan gdje odrađuje sezonu do kraja i ostaje još jednu pa je stigao do nove šampionske titule. U Grčku se vratio 2015., ovaj put u PAOK gdje je ostao sezonu dok je prošlu odradio u italijanskoj Orlandini, a ovu troši takođe na Apeninskom poluostrvu u dresu Brindizija.
Sa reprezentacijom je bio pionirski prvak Evrope 2001, kadetski prvak Evrope 2003, juniorski prvak Evrope 2005, prvak Evrope u konkurenciji košarkaša do 20 godina 2006. Iste godine bio je na širem spisku za Svjetsko prvenstvo u Japanu, ali nije bio među 12 odabranih. Iduće godine osvojio je Evropsko prvenstvo do 20 godina u Sloveniji dok je za seniorsku selekciju “orlova” nastupao na evropskim prvenstvima 2007, 2009. i 2011. i na Svjetskom prvenstvu 2010. Ima srebro sa EP u Poljskoj 2009.
